はじめまして、どうわき といいます。
こちらでお伺いしてよいのか迷ったのですが、思い切って 教えを
乞おうを思いました。

組み込みに関係する作業をしている事もあり、主にC言語を扱って
いるのですが、前後の処理に時間を要求されない箇所&テストコード
の作成部分なら、Rubyなどのスクリプト言語を使った方が手早く
作れるのではないか?と思いました。

伺いたい事:
・I/Oポート、物理メモリ、PCIレジスタを直接操作する適当な
 ライブラリを ご存知ありませんでしょうか?
・そもそも こういった事を行う要望とかある方は、居られません
 でしょうか?

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自分で調べた限りでは、以下を見つけています。
が、マイナー分野&直接ハード資源を扱うのはC言語(ASM言語)が
当然?&自分の調べ方が悪い&筋違いの要求? せいか、適当な
情報源に突き当たれないでいます。
(プロトタイプ作成用途で使っている人が他に居るのではないか?
と想像していたのですが…)

RAA - i-o_port_access
http://raa.ruby-lang.org/project/i-o_port_access/
RubyのI/Oポートのアクセスライブラリ
byte, word, dwordまで扱えるので、I/O制御なら これで
いいかな?と思っています。

search.cpan.org: Sys::PortIO - perform direct port I/O from Perl
http://search.cpan.org/~andrewho/Sys-PortIO-0.1/PortIO.pm
PerlのI/Oポートのアクセスライブラリ

ioport - I/O Hardware port extension for Python
http://www.hare.demon.co.uk/ioport/ioport.html
PythonのI/Oポートのアクセスライブラリ

Simplified Wrapper and Interface Generator 日本語ページ
http://swig.shibu.jp/
呼び出しラッパーを作るソフト。これを使えばCで作った関数を
呼び出せる?

User Mode Drivers | Linux Journal
http://www.linuxjournal.com/article/5442
ユーザ層からI/O、メモリ、PCIレジスタを参照する記事。